数据结构论坛

注册

 

发新话题 回复该主题

百度Apollo70规划算法框架解析 [复制链接]

1#

/导读/本篇文章想和大家分享一下Apollo7.0最新的规划算法。由于Apollo的planning整体代码都相当庞大,一开始还是理清其框架,再分算法块逐个击破这样效果更好。这篇文章希望能带领读者理清planning的整体框架,梳理数据流,以主要场景为例,一直分析到task(apolloplanning的主要算法所在处)逻辑前的准备工作、输入如何构造的,之后再深入看task内部的细节也更容易理解。特别注意,本文中的流程图均为作者花费了大量时间梳理而来,以便读者能够更易理解planning的整体框架,抓住重点不被细节带跑偏。

planning的输入输出

读懂一个模块,首先必然是了解其的上下游,即输入输出是什么。熟悉ApolloCyberRT框架的小伙伴都知道在该框架下,输入输出由Reader和Writer构成,并定义在每个模块的

分享 转发
TOP
发新话题 回复该主题