这次的项目出自一个自嘲“被强迫写了11年八股文然后疯掉了”的高二学生，除了幽默的文笔和思路清晰度制作步骤，最后呈现的项目的炫技姿势也相当八股文哦~深奥深奥啊！感觉做了这么多年的研发秃头大叔，瞬间被秒成了渣渣
准备好了吗？————————一起跪着吃瓜吧！
自我介绍:
诸位好，我是一名来自成都外国语学校的高二普高学生BillYin，即将成为美国出国党一枚，男，在拿着Genuino想项目的时候，睡着，然后半夜惊醒，想出了智能小桶这个项目，利用暑假的时间，尝试实现了这个想法，希望大家喜欢，如果有人能受到启发，通过自己的思索再现出来或者改进这个项目，亦或甚者能投入生产，那最好不过了~~
1.项目说明:
1-1为什么要使用Kinect？
我有渠道能借用别人的Kinect1.0Kinect的骨骼追踪很适合这个项目，具体怎么用骨骼追踪来预判轨迹请继续浏览
1-2为什么要使用全向轮？
全向轮能够直接向任何一个方向移动，不像普通的小车要先转向再移动，这样才能在落地前接住，毕竟落地前空中的停留时间再怎么最长也只有0.79秒（实测），而时间成本=骨骼追踪+运动学逆向算解+信息传输+小车马达单独运动算解+小车移位（加速-匀速-减速），所以说任务是很艰巨而坎坷的（能够这么快的完成，离不开团队的支持大家的共同的努力，再次向你们致敬），但我还是想尝试一下，尽管之前完全没有接触过Kinect和全向轮。
1-3大致的思路
写后端的经历告诉我，不先写好思路，web能TM写死你，事实告诉我们，网页终端的互动远远没有我们想的这么简单。另外，我推荐一款浏览器，叫做Vivaldi，一款渗透linux，叫做Parrot（Kali之子），一个区块链应用，叫做IPFS（星际文件传输协议），一款VPN，叫做自由门。
我其实已经在上面时间成本算式暗示过了，我最讨厌那种为了炫技，说了一堆高大上的词汇，其实完全可以用一张图搞定的极客了（学习web的时候我曾无数次吐槽过这个问题）。
注：最后取消了Arduino在中间碍事，直接上从机。1-4开发时间规划
1.学习Kinect基本功：1天2.学习万向轮小车控制：1天3.Kinect程序编写和测试：1天4.小车控制程序魔改测试+通讯硬件和程序编写及测试：1天5.两套独立开发的程序整合+Debug：1天
2.原理解说1Kinect抛物预判实现:
2-1硬件方面
使用到的Kinect功能介绍
骨骼追踪：微软黑科技，不是一般的佩服，从此黑转粉，能够实时反馈20块骨骼的三维位置和帧序列以及帧时间，其实还有更多的可以采集的源信息，但因为用不到，所以不再枚举，具体原理是通过人工智能采集深度图像特征点，Kinect内置，已经训练好了，所以其实理解起来也不是很难，重点在于数据处理以及和其他图像（彩色，红外等）结合，由于Kinect有三只眼睛，得到的图像不在统一的坐标系，就像你的两只眼睛看到的不是同一副图像，会有角度差，所以坐标如何统一也是个难题，然而这些都是微软已经处理好的问题，所有的都已经封装成了API，但是即便如此，编写最简单的Kinect也仍然极其复杂，不理解Kinect运作原理，很多实际的优化问题根本无从下手，大量的Bug不知道产生的原因，所以还是很有必要。但是实际体验极佳，正如当年的宣传语：你就是传感器！Youarethesensor!
2-2软件方面
基本功练习
由于Kinect只支持C#和C++开发，而C++开发Kinect的资料在国内几乎为0，有也只有零散的CSDN博客只有我手指头那么多，所以肯定是要学学C#的，但也不用学的过于深奥，只要理解了面对对象的思维方式（学过JavaScript的同学肯定表示秒懂，可以直接跳过）和基本语法，就足够了，毕竟难点不在语言，而在API调用和算法设计
学习的资源主要分为三类
官方文档（要不然连API框架都搞不定），